|
219 Из выражения (4.119) и (4.120) следует: , (4.121) Полная структура компенсатора изображена на рисунке 4.29 [166] Рисунок 4.29 – Полная структура компенсатора ОКМ первого порядка, реализованная в частотной области Отметим, что каскадное соединение прямой и взаимно обратной структур всегда устойчиво. Это следует из равенства (4.121). Однако, возможны ситуации, когда необходимы дополнительные меры по обеспечению устойчивости. Пусть . Тогда передаточная характеристика ВОС вырождается в структуру с передаточной характеристикой , (4.122) У такой цепи полюс лежит на единичной окружности и система находится на грани устойчивости. Введем в цепь ВОС аттенюатор с коэффициентом близким к единице, но меньше единицы на малую величину. Тогда передаточная характеристика компенсатора ОКМ-1 будет равна . (4.123) где значение управляющего коэффициента на Zплоскости; С коэффициент передачи аттенюатора во ВОС, С<1. Из теории цифровой фильтрации известно [149], что параметры любого рекурсивного четырехполюсника возможно пересчитать в нерекурсивную цепь. 1)()( ZHZН ВОСПС 1)( 1ki 1 1 1 )( Z ZHВОС 1 1 )(1 )(1 )( ZCZ ZZ ZНкомп )(Z |
Н пс (Z) ’ И вех: (Z) — 1 (1 -42) Полная структура компенсатора изображена на рисунке 1.23 /166/. Входной Рисунок 1.23 Полная структура компенсатора ОКМ первого порядка, реализованная в частотной области. Отметим, что каскадное соединение прямой и взаимно обратной структур всегда устойчиво. Это следует из равенства (1.42). однако, возможны ситуации, когда необходимы дополнительные меры по обеспечению устойчивости. Пусть Ц (kcojs 1. Тогда передаточная характеристика передаточной характеристикой 1 Н ВОС (Z) = ВОС вырождается в структуру с (1.43) единичной окружности 1-Z’1 У такой цепи полюс лежит на система находится на грани устойчивости. Введем в цепь ВОС аттенюатор с коэффициентом близким к единице, но меньше единице на малую величину. Тогда передаточная характеристика компенсатора ОКМ-1 будет равна l-g(Z).Z-‘ l-H(Z)-C-Z-‘ <144> нкомп (Z) = где p(Z) значение управляющего коэффициента на Z плоскости; С коэффициент передачи аттенюатора во ВОС, С<1. Из теории цифровой фильтрации известно /149/, что параметры любого рекурсивного четырехполюсника „возможно г пересчитать в нерекурсивную цепь. Действительно, при С<1 передаточную характеристику взаимно обратной структуры можно представить в виде 49 |