|
ступенчатой кривой (рис. 5.3.6) путем разбиения ее, например, шестью вертикальными отрезками [70]. Пропорционально величинам ступенек ломаной кривой представим входное скачкообразное воздействие QB X состоящим также из шести более мелких скачков (рис. 5.3.а), амплитуды которых Д 0В Хопределим из следующих соотношений. Так как: Q .^ K & ° * K ctb Q L = t * Q L , Ы М TO a q L = a q L x / k c Если полученные скачкообразные возмущения ДQB K l подать последовательно на входы структурной схемы, состоящей из шести звеньев с постоянным запаздыванием и временами запаздывания соответственно Т = А ть Ъ = Лт2, Ь = Ах3 и т.д. (рис. 5.3.6), то на выходе будем иметь аппроксимированную ломаную характеристику разгона (рис.5.3.г). Таким образом, система из п параллельно соединенных звеньев с постоянным запаздыванием обладает в первом приближении теми же динамическими свойствами, что и исходное звено. Степень такого приближения зависит от выбранного шага разбиения Ат исходной переходной характеристики. Если на входы аппроксимирующей системы подать гармонические колебания частоты ш„ то на выходе каждого звена с постоянным запаздыванием будут также гармонические колебания, но со сдвигом по фазе на угол Дер/. Так как комплексная передаточная функция таких звеньев: WQm ) = е }* \ то Дф/= Дт,со/• Реакция представляющей системы будет равна сумме реакций отдельных звеньев с постоянным запаздыванием. На комплексной плоскости 134 |
ступенчатой кривой (рис. 3.19, б) путем разбиения ее, например, шестью вертикальными отрезками [70]. Пропорционально величинам ступенек ломаной кривой представим входное скачкообразное воздействие состоящим также из шести более мелких скачков (рис. 3.19, а), амплитуды которых Д<2„хопределим из следующих соотношений. Так как: & « K Q S ’K Z л & = Z A f i L , , 1 = 1 /=! A Q U = A Q lM/K c. Если полученные скачкообразные возмущения А<20 Х ' подать последовательно на входы структурной схемы, состоящей из шести звеньев с постоянным запаздыванием и временами запаздывания соответственно т, = А х„ т2 = Лх2, х3 = Дх3 и т.д. (рис. 3.19, б), то на выходе будем иметь аппроксимированную ломаную характеристику разгона (рис. 3.19, г). Таким образом, система из п параллельно соединенных звеньев с постоянным запаздыванием обладает в нервом приближении теми же динамическими свойствами, что и исходное звено. Степень такого приближения зависит от выбранного шага разбиения Дх исходной переходной характеристики. Если на входы аппроксимирующей системы подать гармонические колебания частоты со;, то на выходе каждого звена с постоянным запаздыванием будут также гармонические колебания, но со сдвигом по фазе на угол А ф,-. Так как комплексная передаточная функция таких звеньев: Wfjco ) = e~jaz, Дф,. Дт;<а; . Реакция представляющей системы будет равна сумме реакций отдельных звеньев с постоянным запаздыванием. На комплексной плоскости 168 |