|
m(t)a2 »»,, т},т}соответствующие массы весового транспортера, материала на ленте, передвижной гири, уравновешивающего груза, главного коромысла; П дифференциальная пружина с коэффициентом жесткости С,; Д гидравлический демпфер со средним коэффициентом гидравлического сопротивления К'; i передаточное отношение главного весового рычага; К2 =С,12, К3 = К 'г1. Разделив (2.2) на К г, получим уравнение подвески весового транспортера в стандартной форме: ,2 d дает передаточную функцию подвески в виде колебательного звена: -----. |
119 и К/ коэффициенты, определяемые конструктивным исполнением весового устройства и его подвески. Так для весового транспортера с плоско-параллельным типом подвески параметры Т$, 7} и могут быть найдены из расчетной схемы (рис. 4.6). Дифференциальное уравнение связи между входной и выходной переменными записывается в виде: J ^ +K 1^ +K2(p=AM, (4.2) d r d t 2 где + mib2+m2l +т $ момент инерции системы, приведенной к оси главного коромысла без учета малого нелинейного члена m{t)a2 / i 2;m(t); ту.т^.т^соответствующие массы весового транспортера, материала на ленте, передвижной гири, уравновешивающего груза, главного коромысла; П дифференциальная пружина с коэффициентом жесткости С ;; Д гидравлический демпфер со средним коэффициентом гидравлического сопротивления К ' ; i передаточное отношение главного весового рычага; К г = С }12, Къ =К'г2. Разделив (4.2) на АГ^»получим уравнение подвески весового транспортера в стандартной форме: ,d 2q > d m "2— t +Tj— d t d t T2 2-r T +T i£ +(p=KiAM rpi _ J T _ vr _ 1 где T 2 — , T x — , Л >2 Л2 2 Изображение по Лапласу (4.2) дает передаточную функцию подвески в виде колебательного звена: W K<’ > m T > ? Т (4-3) Т2 S + T/S + 1 121 4.6. Оценка технологических свойств интеграторов расхода типа СБ Произведем качественный анализ структуры интегратора расхода (рис.4.5) с нелинейной следящей системой измерения. Имеем нелинейную систему первого класса, т.е. систему, уравнения которой могут быть приведены к такому виду, когда в нелинейную функцию входит одна переменная. При наличии одной нелинейности уравнение динамики системы в целом может быть приведено к виду: где Q(S), R(S), S(S) операторные многочлены, причем у = F(x). Это соответствует на структурной схеме объединению всех линейных звеньев системы в одну линейную часть с выделением нелинейного звена (рис.4.5, в). Если линейная часть системы представляет собой фильтр низких частот, то в системе могут установиться периодические колебания х = Asin cot с частотой со =Q . Уравнение всей линейной части объединяется в уравнение Q(S)x +R(S)y = S(S)f(t), (4.4) Q(S)x+R(S)y = 0 (4.5) где у F(х, Sx) нелинейная функция. Замечая, что Sx* = AQ cos Qt, получим уравнение для приближенного определения периодического решения в виде: 1 2п где q =— F(Asincp,AQcos(p)sin(pdcp, лА о (4.7) 1 1я q' — \F(Asm. |