|
X 0,8 ' 0,40 < И ппк* И 1 ДД -0,4 0,8 Рис.2.11. Переходный процесс в интеграторе расхода с замкнутой системой измерений усиления колебательного звена и двигателя; 7Тпередаточное отношение редуктора; Тд,Т1 У Т2постоянные времени двигателя перемещения компенсирующего груза и колебательного звена. Интегральная оценка /, = I/ К и ее минимальное значение зависит только от максимально возможного коэффициента усиления в системе. Квадратичная интегральная оценка, рассчитанная по формулам, предложенным А. Красовским, имеет вид Из графиков на рис.2.12 видно, что кривые интегральных оценок носят параболический характер и имеют точку минимума. По такой форме кривых можно судить о том, что характер переходного процесса с увеличением коэффициента усиления системы К будет меняться от апериодического до колебательного. Минимум оценки / 2 смещается в область больших значений коэффициентов усиления с уменьшением параметров Т 2и 7]. Причем параметр Т х более эффективно влияет на сужение этой области, чем параметр Т г. С увеличением значений параметров Тг и 7] интегральная оценка 12 возрастает, а ее минимум перемещается в область малых значений коэффициентов усиления. Сам коэффициент усиления К должен выбираться (2.54) 78 |
141 ошибки его измерения в общем виде может быть представлена как: M S) = 7......b t + b s S '+ b S j + bS 1+W(S) a4S4 + a3S3 + a2S2 +ajS +a0 ’ где W(S) передаточная функция разомкнутой астатической системы, равная произведению передаточных функций отдельных звеньев. С учетом структурной схемы (рис.4.5, а): W ( S ) = — j ~ 2------------------------------------, (TjS2 +TjS +l)(TdS +1 )S где К = КЛ К/К{)/Tiкоэффициент разомкнутой системы; К[,К^коэффициенты усиления колебательного звена и двигателя; 7}передаточное отношение редуктора; Тд,Т2постоянные времени двигателя перемещения компенсирующего груза и колебательного звена. Интегральная оценка 7/ = 1/ К и ее минимальное значение зависит только от максимально возможного коэффициента усиления в системе. Квадратичная интегральная оценка, рассчитанная по формулам, предложенным А. Красовским, имеет вид чa i . а2( а 2аз aia4 ) а2аза4 ^ 2 йд a/(a2a3—aia4)-auci3 (4.54) Из графиков на рис.4.13 видно, что кривые интегральных оценок носят параболический характер и имеют точку минимума. По такой форме кривых можно судить о том, что характер переходного процесса с увеличением коэффициента усиления системы К будет меняться от апериодического до колебательного. Минимум оценки / 2 смешается в область больших значений коэффициентов усиления с уменьшением параметров Г2 и Тх. Причем параметр более эффективно влияет на сужение этой области, чем параметр Т2. С увеличением значений параметров Т2 и 7j интегральная оценка 12 возрастает, а ее минимум перемешается в область малых значений коэффициентов |