Рис.2.12. Интегральные оценки линейной системы интегрирования расхода из области, соответствующей минимальным значениям квадратичной интегральной оценки. Однако, диапазон изменения коэффициента усиления системы не велик и ограничен своим критическим значением, определяемым по критерию Гурвица: а,(а2аг-а{ а^-а0 аг } = 0 . Отсюда; tr ai(a2a} ain<) Tt(Td +T2 +Тд ) Л.Р(Т^ + Т ? ) 2 ‘ С ‘ ' Учитывая, что Тд£Т„Те« Т 2, и величина ограничена параметрами весового транспортера, где Г, =2Г2£, то К,р=2^/Т2. Коэффициент демпфирования £ близок к единице для нагруженного транспортера. Практически критический коэффициент усиления системы расположен в пределах значений 2-гЗ, а реальное значение К близко к двум. Используем в контуре обратной связи следящей системы интегратора расхода вместо нелинейного элемента ПИ-закон управления, выбрав время изодрома Т иравным постоянной времени апериодического звена Т а. Для этого достаточно добавить в контур управления (рис.2.4) форсирующее звено с передаточной функцией № ф (S ) = TkS+ 1. Тогда: ф(8)=_ 1 ___ t 's '+t^ + s (256) ’ 1+ Щ 5 ) а 35 3 + я 25 г +£7,5 + о0 T?S3+TtS2+S+К* 79 |
143 усиления. Сам коэффициент усиления К должен выбираться из области, соответствующей минимальным значениям квадратичной интегральной оценки. Однако, диапазон изменения коэффициента усиления системы не велик и ограничен своим критическим значением, определяемым по критерию Гурвица: Учитывая, что 7^ < Т } , Т $ « Т 2 , К кр & T [ / Т 2 и величина К к р ограничена параметрами весового транспортера, где T j = 2Т~2%, то К к р 2 % / Т 2 . Коэффициент демпфирования £ близок к единице для нагруженного транспортера. Практически критический коэффициент усиления системы расположен в пределах значений 2+3, а реальное значение К близко к двум. Используем в контуре обратной связи следящей системы интегратора расхода вместо нелинейного элемента ПИ-закон управления, выбрав время изодрома Ти равным постоянной времени апериодического звена Т д . Для этого достаточно добавить в контур управления (рис.4.5) форсирующее звено с передаточной функцией W,p(S)= TU S +1. Тогда: Линейная интегральная оценка 1 \ \ / К при ПИ-законе управления зависит только от величины коэффициента усиления К. Квадратичная интегральная оценка, посчитанная по формуле будет: ai(a2a3~aia4)~coa2 s = 0. Отсюда: Ккр = 01( 020-3 ) _ TrfTd + Т 2 + Г/ ) а3 з ~ ( т + Т2 2) 2 (4.55) 2 _а0 (а;й2 ао^з) |