|
120 База знаний системы это совокупность памяти истории управления и набора нечетких правил управления. Последний, также можно назвать базой знаний правил управления. Среда Рисунок 26 Общая структура системы ААУ с использованием нечеткой логики. Блок ФРО производит сопоставление входных физических переменных x^t), хр),... х (t), нечётким множествам соответствующих нечетких переменных (фазификация) -вычисление для каждой нечеткой переменной значения характеристической функции принадлежности. Далее происходит формирование образа текущего состояния объекта управления в соответствии с текущим уровнем детализации Lt каждой /-ой входной лингвистической переменной. Изначально каждая входная физическая переменная сопоставляется, например, только с тремя входными нечёткими переменными: Lt = 3. При накоплении определённого количества знаний для повышения качества управления часто возникает необходимость в более точном измерении какого-либо входного параметра. Тогда диапазон значений соответствующей входной физической переменной разбивается на |
Под базой знаний системы в дальнейшем подразумевается совокупность памяти истории управления и набора нечетких правил управления. Последний также можно назвать базой знаний правил управления. Блок датчиков через равные интервалы времени (на каждом такте работы управляющей системы) измеряет параметры внешней среды, например для спутника: угловое отклонение и угловую скорость. Они в виде значений физических переменных x1(t), x2(t),… xn(t) поступают на вход блока формирования и распознавания образов. Блок датчиков Блок ФРО (фаззификация) Блок оценки состояния ОУ База знаний (нечеткие правила управления) Блок исполняющих органов Блок принятия решений (дефаззификация) Блок формирования правил управления Управляющая система Объект управления Среда в строгом смысле Среда в узком смысле Среда в широком смысле x1(t), x2(t)...xm(t) O(t) E(O(t)) Блок хранения истории управления M1(t), M2(t)...Mn(t) A(t) Рис. 2. Общая структура системы ААУ с использованием нечеткой логики. Блок ФРО производит сопоставление входных физических переменных x1(t), x2(t),… xn(t), нечётким множествам соответствующих нечетких переменных (фазификация) – вычисление для каждой нечеткой переменной значения характеристической функции принадлежности. Далее происходит формирование образа текущего состояния объекта управления в соответствии с текущим уровнем детализации Lti каждой i–ой входной лингвистической переменной. Изначально каждая входная физическая переменная сопоставляется, например, только c тремя входными нечёткими переменными: Lti = 3. При накоплении определённого количества знаний для повышения качества управления часто возникает необходимость в более точном измерении какого-либо входного параметра. Тогда диапазон значений соответствующей входной физической переменной разбивается на большее число интервалов, например, на Lti+2, и система начинает оперировать уже 5-ю нечёткими переменными вместо 3-х и т.д.. Затем сформированный нечеткий образ поступает на вход блока оценки состояния объекта управления, который вычисляет для этого образа оценку по формуле (1). Блок хранения истории управления сохраняет конечную последовательность образов состояний объекта и управляющих воздействий в виде (2). Причём для соблюдения условия дискретности память истории управления может хранить информацию, полученную только на последних Np тактах управления, а все сведения о состоянии объекта на тактах 6 |