|
36 а б в Рис.1.7. Обобщенный дифференциальный механизм: а расчетная схема; б распределение потока мощности; в суммирование 2-х потоков мощности Исследование свойств дифференциального механизма проведем на примере трехзвенного планетарного механизма (ТПМ) с двумя степенями свободы (рис. 1.8). Рис. 1.8. Трехзвенный планетарный механизм Угловые скорости вращения валов трехзвенного дифференциального механизма связаны между собой внутренним передаточным отношением imdM (1Л5> где ©1, ю2 и ©з угловые скорости валов звеньев 1, 2, 3. С учетом закона сохранения энергии, для трехзвенного дифференциального механизма уравнение баланса мощности можно представить в виде [18] М !со1 + М2со2 + М3со3 = 0, где А//, М2иМ}. моменты, приложенные к валам звеньев 1, 2 и 3. (1-16) |
71 2.4. Динамика дифференциального механизма колесных машин Положим, что существует некоторый дифференциальный механизм с тремя основными звеньями, к которым в различных сочетаниях подводятся задающий и возмущающий силовые факторы (рис. 2.6). а б в Рис. 2.6. Обобщенный дифференциальный механизм: а расчетная схема; б распределение потока мощности; в суммирование 2-х потоков мощности Исследование свойств дифференциального механизма проведем на примере трехзвенного планетарного механизма (ТПМ) с двумя степенями свободы (рис. 2.7). Рис. 2.7. Трехзвенный планетарный механизм Угловые скорости вращения валов трехзвенного дифференциального механизма связаны между собой внутренним передаточным отношением imdM а,-®, . —--~ = 1т ®2 ~ ®3 (2) где й?2 и й?з угловые скорости валов звеньев 1, 2, 3. 72 С учетом закона сохранения энергии, для трехзвенного дифференциального механизма уравнение баланса мощности можно представить в виде [60] MjCDj + М2о)2 + М3а>3 = 0, (3) где Mi, М2нМ3моменты, приложенные к валам звеньев 1, 2 и 3. Кинетическая энергия обобщенного дифференциального механизма в виде канонической квадратичной формы T = + (4) где J] ,J\, J} эквивалентные моменты инерции звеньев 1, 2, 3; Эквивалентные моменты инерции звеньев 1,2,3 ТПМ j;=j7 + 2nJ, тэ _ т , ^^тпм^4 J2 ~J2+TT~. V = J3 + nm4r2 3 + (6) G-u)2 где Ji, J2, J3 моменты инерции звеньев 1, 2, 3; m4, J4 масса и момент инерции сателлита; п число сателлитов; г/ расстояние от оси вращения водила до оси сателлита. |