|
195 сколькими степенями подвиэ/сности. Поскольку словосочетание “степень подвижности” будет очень часто встречаться в дальнейшем изложении, уточним, что оно означает. Говорят, что тело имеет п степеней подвижности, если оно способно совершать ровно п независимых различных видов перемещений. В робототехнике это понятие используется в качестве количественной характеристики сложности конструкции роботов (главным образом манипуляторов и захватных устройств). Для иллюстрации введенного термина на рис. 3.29, а показаны примеры механических конструкций, обладающих одной степенью подвижности. В частности, это поворот одного звена относительно другого, вращение цилиндрического стержня вокруг собственной оси симметрии, а также возвратно-поступательные движения цилиндрического стержня вдоль этой оси. Две степени подвижности имеют конструкции, приведенные на рис. 3.29,6: среди них трехзвенник i, образованный последовательным соединением двух конструкций, показанных на рис. 3.29,а, а также универсальный шарнир и, позволяющий одной и той же точке перемещаться в двух взаимно перпендикулярных направлениях. Как правило, обычные промышленные роботы обладают пятьюшестью степенями подвижности. Однако часто встречаются роботы, имеющие менее четырех степеней подвижности. Их популярность обусловлена простотой использования и надежностью эксплуатации в условиях реального производства. В настоящее время в научноисследовательских лабораториях широко проводятся эксперименты по использованию так называемых интеллектуальных роботов. Среди разработанных моделей этих роботов известны не только обычные конструкции с пятью-шестью степенями подвижности, но и манипуляторы с числом степеней подвижности, превышающим семь. |
предстоит разработать простые по своему устройству специализированные пневматические сервосистемы, в которых были бы устранены все обусловленные большой сжимаемостью воздуха негативные моменты и в то же время сохранились связанные с этим свойством достоинства пневматических механизмов. Начатые недавно исследования этих проблем в настоящее время интенсивно развиваются, и на их результаты возлагаются большие надежды. Многозвенные манипуляторы Определение Термин многозвенный манипулятор (многосуставный манипулятор) практически имеет тот же самый смысл, что и термин манипулятор с несколькими степенями подвижности. Поскольку словосочетание «степень подвижности» будет очень часто встречаться в дальнейшем изложении, уточним, что оно означает. Говорят, что тело имеет п степеней подвижности, если оно способно совершать ровно п различных независимых видов перемещений. В робототехнике это понятие используется в качестве количественной характеристики сложности конструкции роботов (главным образом манипуляторов и захватных устройств). Для иллюстрации введенного термина на рис. 3.25, а показаны примеры механических конструкций, обладающих одной степенью подвижности. В частности, это поворот одного звена относительно другого, вращение цилиндрического стержня вокруг собственной оси симметрии, а также возвратно-поступательные движения цилиндрического стержня вдоль этой оси. Две степени подвижности имеют конструкции, приведенные на рис. 3.25, б: среди них трехзвенник i, образованный последовательным соединением двух конструкций, показанных на рис. 3.25, а, а также универсальный шарнир ii, позволяющий одной и той же точке перемещаться в двух взаимно перпендикулярных направлениях. Как правило, обычные промышленные роботы обладают пятью-шестью степенями подвижности. Однако часто встречаются роботы, имеющие менее четырех степеней подвижности. Их популярность обусловлена простотой использования и надежностью эксплуатации в условиях реального производства. В настоящее время в научно-исследовательских лабораториях широко проводятся эксперименты по использованию так называемых интеллектуальных роботов. Среди разработанных моделей этих роботов известны не только обычные конструкции с пятью-шестью степенями подвижности, но и манипуляторы с числом степеней подвижности, превышающим семь. Заметим, что в робототехнике в общее число степеней подвижности, обычно не включают степени подвижности захват70 |