|
198 Такой метод управления движением называется контурным управлением или сокращено CP (continious path), а методы разбиения диапазонов вращательного в и линейного г перемещений на маленькие сегменты, включая выбор расположения точек, ограничивающих эти сегменты, — интерполяцией. Траектории движения захвата манипулятора, характерные для каждого метода управления, показаны на рис. 3.31. Описанный анализ не вызывает затруднений, если речь идет об управлении реальными манипуляторами, число степеней подвижности у которых не больше трех. В противном случае, чтобы заставить захват переместиться из исходной точки А в целевую точку В, необходимо рассчитать соответствующие траектории движения для каждого из звеньев. Изложение математических основ * * управления многозвенными манипуляторами начнем с решения довольно простой задачи вида: какое положение занимает в данное время захват, если текущие значения углов в), 62,..., 0„для всех степеней подвижности манипулятора известны? Контурное управление Рис. 3.31 Различия между контурным и позиционным управлениями ф Для того чтобы по известным величинам вращения или линейного перемещения по каждой из степеней подвижности найти положение захватного устройства, а также всего манипулятора или какой-либо из его частей, обычно применяют один из двух методов расчета — матричный или векторный. В основе того и другого лежит принцип преобразования координат с помощью матриц преобразования. П о у п р с х & /1е м ш |
Рис, 3.27, Различия между контурным и позиционным принципами управления. Контурное управление А ченные после разбиения управляющие сигналы через интервалы времени, соответствующие прохождению одного сегмента в разбиении диапазонов 0 и г, переместить захват из точки А в точку В по траектории, близкой по форме к прямолинейной. Такой метод управления движением называется контурным управлением или сокращено CP (continious path), а методы разбиения диапазонов вращательного 0 и линейного г перемещений на маленькие сегменты, включая выбор расположения точек, ограничивающих эти сегменты, — интерполяцией. Траектории движения захвата манипулятора, характерные для каждого метода управления, показаны на рис. 3.27. Описанный анализ не вызывает затруднений, если речь идет об управлении реальными манипуляторами, число степеней подвижности у которых не больше трех. В противном случае, чтобы заставить захват переместиться из исходной точки А в целевую точку В, необходимо рассчитать соответствующие траектории движения для каждого из звеньев (рис. 3.20, в). Удовлетворительное решение подобных задач уже не может быть найдено с помощью описанного выше простого интуитивного подхода. В самом деле, для вывода законов согласованного изменения координат Gb 02, ..., 0и по каждой из степеней подвижности, приводящего к переходу манипулятора из текущего состояния в заданное, может потребоваться выполнение чрезвычайно сложных расчетов. Изложение математических основ управления многозвенными манипуляторами начнем с решения довольно простой задачи вида: какое положение занимает в данное время захват, если текущие значения углов 0Х, в2, ..., дп для всех степеней подвижности манипулятора известны? Вычисление положения многозвенного манипулятора Д ля того чтобы по известным величинам вращения или линейного перемещения по каждой из степеней подвижности найти положение захватного устройства, а также всего манипулятора или какой-либо из его частей, обычно применяют один из двух методов расчета — матричный или векторный. В основе того и Другого лежит принцип преобразования координат с помощью Матриц преобразования. 73 |