|
3.3 Решение уравнения движения автомобиля Существует много предложений по решению дифференциального уравнения движения автомобиля (2.5), авторами которых являются как дорожники, так и автомобилисты. Н.Ф. Хорош илов [100] интегрировал уравнение (2.1) в предположение, что Д / г постоянны на участке длиной /. При этом где , у2 " соответственно скорости в начале и конце участка длиной I со средним уклоном V, Д динамический фактор, который находят как среднее значение для скоростей у1;у2 . Метод Н.Ф. Хорошилова используется при максимальном открытии дроссельной заслонки. В методе А.Е. Вельского [17] интегрирование (2.1) выполняется после замены динамической характеристики квадратной параболой и замены уклона функцией пути. Введение в уравнение (2.1) этих замен позволило получить аналитические выражения для расчета скорости в виде где VI скорость в начале участка; х путь; п ,т параметры автомобиля, отражающие его динамические качества; г коэффициент, учитывающий сопротивление качению /; уклон / в начале участка, параметры п и т . Формула (3.9) позволяет быстрее вычислять скорость на вертикальных кривых по сравнению с формулой (3.8). Как и в методе Н.Ф. Хорошилова, формула (3.9) используется для участков, на которых действует режим тягового усилия. В частности, при установившемся режиме и при полностью открытом дросселе скорость определяется формулой: (3.8) 128 |
66 ЭВМ схема установления водителем режима движения в зависимости от длины и уклона спуска и подъема. Проезд кривых, населенных пунктов, малых мостов с узкой проезжей частью, пересечений и т.п. сопровождается определенными комбинациями рассмотренных режимов. Характеристики выбираемых водителем режимов движения использованы в алгоритме расчета скорости. В этом алгоритме использован единый, не зависящий от режима, метод решения уравнений движения автомобилей. 2.4. Решение уравнения движения автомобиля Существует много предложений по решению дифференциального уравнения движения, авторами которых являются как дорожники гак и автомобилисты. Н.Ф. Хорошилов [99] интегрировал уравнение в предположение, что Д / / постоянны на участке длиной /. При этом где V/, V2 соответственно скорости в начале и конце участка длиной I со средним уклоном /' Д динамический фактор, который находят как среднее значение для скоростей VI, V2 Метод Н.Ф. Хорошилова используется при максимальном открытии дроссельной заслонки. В методе А.Е. Бельского [13] и в аналогичном методе К.А. Хавкина интегрирование выполняется после замены динамической характеристики квадратной параболой и замены уклона функцией пути. Введение в уравнение этих замен позволило получать аналитические выражения для расчета скорости в виде + 2 £ ( Д / / ) / , (2.51) (2.52) где V/ скорость в начале уклона; я:-путь; 67 п, т параметры автомобиля, отражающие его динамические качества; г коэффициент, учитывающий сопротивление качению /; уклон / в начале участка, параметры им и. Формула (2.52) позволяет быстрее вычислять скорость на вертикальных кривых по сравнению с формулой (2.51). Как и в методе П.Ф. Хорошилова формула (2.52) используется для участков, на которых действует режим тягового усилия. А.Ф. Нефедов предложил ряд формул для расчета скорости, в частности, при установившемся режиме и при полностью открытом дросселе а±^]а2+4Ь(уА \iKj _) У= -----------г~~~ > (2.53) 2о а = /ЗАВ; Ь= аАВ2 +кР где т / 9,5 7 *1«./ Л = 9,57-103^ ---^ Т 7 ; 5 = ~ -----^ пт Гк пЛ а, Д у коэффициенты, аналогичные коэффициентам Мо(а), N¡(а), А12(а) При движении с постоянным ускорением V= + 2у2, (2.54) При переменной скорости V= V/ + + к2(г + ^ + ..., (2.55) где коэффициенты к/, к2, к3 получены А.Ф. Нефедовым из исходных дифференциальных уравнений постановкой начальных условий. Анализируя практически все режимы движения автомобилей, В.В. Сильянов и Ю.А. Кременец [82, 83] предлагают решать уравнение в виде, аналогичном решению Зимелева Г.В. [25], т.е. предлагают находить время Ги путь / движения от скорости V/ до скорости г2 по зависимостям ( = /; (а, Ь, с, V,, Ы (2.56) I (о, Ь, с, V/, v2), (2.57) Скорость у2 находится по зависимости |